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フレキシブルメカグループ

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グループ紹介

  フレキシブルメカグループではゴムなどの柔軟な素材を用いたソフトアクチュエータを開発し,医療・福祉機器への応用を進めています.また,人工筋肉を組み合わせてタコの足やゾウの鼻のような柔軟物だけで構成された複雑な動作を行うソフトパワーアクチュエータの開発も行っています.

研究内容

空圧ベローズアクチュエータ

  日本人のがん死亡者のうち大腸がんの占める割合は増加傾向にあり,内視鏡検査による大腸疾患の早期発見・治療の重要性が高まっている.しかし,大腸内視鏡の挿入には医師の高い技術が要求され必ずしも容易ではない.
  本研究では医師の技量に依存しない安全で容易な内視鏡挿入の実現を目指し,大腸内視鏡挿入支援を目指した空圧アクチュエータを開発している.

空圧ベローズアクチュエータ


タコ腕模倣メカニズム

タコ腕模倣メカニズム

  タコの腕は骨格を持たず,その構成要素の大部分が筋肉である.そのため,高い柔軟性を持ち,多自由度な動作が可能である.
  本研究では,外径1.8[mm]の細径McKibben 型人工筋をタコの腕の筋肉構造を参考にして集積することで柔軟で他自由度なソフトマニピュレータの開発を行っている.


大湾曲ラバーアクチュエータ

  正・負圧の空気圧を利用することで,単純な構造でありながら2方向へ大きな湾曲動作が実現できるアクチュエータを開発している.
  本アクチュエータは蛇腹構造と板構造のラバー構造体からなり,正・負圧の印加による蛇腹部の伸長・収縮によって2方向に湾曲することが可能である.マイクロハンドやイレウスチューブのステアリング機構などへの応用を行っている.

大湾曲ラバーアクチュエータ